Investigación tecnología Innobot p2

• Sensor ultrasonido:
• características:
• El sensor ultrasonido es un sensor digital que puede medir la distancia a un objeto que se encuentra frente a  el.
• Envía ondas de sonido  de alta frecuencia y mide cuanto tarda el sonido en reflejarse de vuelta al sensor.
• El sensor admite dos modos:
• medida: la luz permanece encendida alrededor de los ojos del sensor
• presencia: la luz parpadea,no emite ultrasonido si no que solo recibe de otro este modo se utiliza para buscar una presencia de otro sensor ultrasonido
• los sensores de ultrasonido u ultrasonido son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y detectan objetos a distancias.EL sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar.

El sensor se caracteriza por ser muy preciso en su medición y la luz o materiales negros no afectan su funcionamiento.

Especificaciones:
Fuente de alimentación : 5V DC
Angulo efectivo de medición: <15°
Distancia eficaz de medición : cm – 500 cm/1" - 16ft
Resolución : 0.3 cm

Distribución de pines:
1- 5V, VCC
2- Entrada de pulsos (Trig)
3- Salida de pulsos Eco (Echo(
4- 0V , GND

ejemplo de programación del sensor de ultrasonido

sensor de linea:

Es un dispositivo optoelectronico capaz de medir la radiación  electromagnética infla roja reflejada de los cuerpos en su campo de visión.  En superficies oscuros y pocos brillantes la reflexión de radiación hacia el sensor sera muy pequeña o nula y en superficies brillantes  y claras la reflexión es muchísima mayor.

hay varios sensores pero el mas común son los sensores infrarrojos que normalmente constan de un led infrarrojo y un foto transistor puede seguir lineas de color negras con  fondo blanco o al contrario   Este sensor tiene 3 pines de conexión ,5v y GNB para la alimentación y OUT para enviar la señal al arduino que nos indicara si esta llegando o no el reflejo del led al foto transistor y ademas incorpora un led y un potencia metro  este sensor funciona de esta forma:

• si esta llegando la luz al fotorreceptor se iluminara un led en el sensor y enviara una señal baja al exterior
• si no esta llegando no se iluminara el led y enviara una señal alta

ejemplo de programación del sensor de linea 

motorreductores :

los reductores de velocidad con sistemas formados por engranajes  que hacen que los motores eléctricos funcionen a distintas velocidades los reductores o motorreductores son necesarios para toda clase de maquinas y aparatos de uso industrial que precisan reducir de forma segura su velocidad sin un buen funcionamiento de los motorreductores las maquinas pueden llegar a presentar ciertas errores y carencias en su funcionamiento

ventajas al usar motorreductores:

• se consigue un equilibrio perfecto entre la velocidad y la potencia transmitida.
• se logra una eficacia en la transmisión reduciendo tanto gastos como mantenimientos
• requiere menos espacio y mejor rigidez para el montaje

puede ser alimentado con un voltaje entre 3v,6v entre mas voltaje mas rápido puede.Tener en cuenta que estos son motores muy básicos y no tiene codificadores incorporados ,controles de velocidad o retroalimentacion posicionar una vez aplicado voltaje la rotación inicial puede haber variaciones de motor por defecto de la fabrica por lo que se requiere un sistema  de retroalimentacion por separado si necesita movimiento de precisión

tarjeta control:
Es la unidad de control del robot Innobot, pero esta también se puede utilizar para controlar circuitos electrónicos a través de sus diferentes entradas y salidas. Esta tarjeta esta basada en la tarjeta Arduino Leonardo, por lo tanto, tiene sus mismas funciones mas muchas otras agregadas en Pygmalion.

Las partes principales de la tarjeta Innobot son:


Los pines digitales sirven entre otras cosas, para leer pulsadores o para prender led
Las entradas analógicas sirven para leer potenció metros o en general voltajes que varíen entre 0 y 5 voltios.
Los pines de potencia sirven para alimentar el circuito que pongamos en la protoboard.
Las borneras para motores M1, M2… M5 sirven para conectar motores y motorreductores de 6V.
Las conexiones para sensores J1, J2… J9 sirven para conectar diferentes sensores como el sensor de línea, de ultrasonido, etc. Las conexiones J7, J8 y J9 utilizan protocolo de comunicación I2C.